Gagasan untuk memperindah Gua Maria Kerep Ambarawa (GMKA) tak kunjung habis. Setelah pembangunan lahan parker dan arena perkemahan yang dilengkapi dengan rumah kaca, muncul gagasan untuk menciptakan taman firdaus, yang diharapkan menjadi Taman Doa. Tempat dimana umat menimba kekuatan yang berasal dari Allah melalui perjumpaan dengan Yesus. Beberapa tempat di tanah Palestina dihadirkan dalam Taman Doa ini, agar kita dapat merenungkan peristiwa – peristiwa hidup Yesus.

Pada tanggal 15 Agustus 2004, Hari Raya Maria Diangkat Ke Surga, diselenggarakan perayaan 50 tahun GMKA. Pada hari itulah diadakan upacara sederhana peletakan batu pertama Taman Doa GMKA. Sejak itu mulailah pula pembangunan Taman Doa.

Melalui jembatan yang menghubungkan kawasan peziarahan GMKA kita dapat menuju Taman Doa, dan dengan menyusuri jalan di Taman Doa dapat kita renungkan peristiwa – peristiwa hidup Yesus : sungai Yordan tempat Yesus dibaptis oleh Yohanes Pembatis, Kana di Galilea tempat Yesus mengubah air menjadi anggur, padang rumput yang luas tempat Yesus menggandakan 5 roti dan 2 ikan, danau Galilea tempat Yesus memanggil para murid-Nya untuk menjadi penjala manusia, taman makam tempat Yesus masuk ke rahim ibu pertiwi, dan kemudian pada hari ketiga bangkit dan memberi pesan kepada para wanita, “Jangan takut! Pergi dan katakanlah kepada saudara-saudara-Ku, supaya mereka pergi ke Galilea, dan di sanalah mereka akan melihat Aku!”

Pesan tersebut mendorong kita untuk bersama Maria melanjutkan perjalanan kita, agar kita semakin setia mengikuti Yesus untuk mewartakan Kerajaan Allah yang memerdekakan (bdk. Arah Dasar Keuskupan Agung Semarang 2001-2005, al.1)

Minggu, 8 Mei 2005 Taman Doa GMKA diberkati oleh Mgr. I. Suharyo, Uskup Agung Semarang, pada misa novena yang menegaskan jatidiri Gereja Keuskupan Agung Semarang sebagai persekutuan paguyuban-paguyuban pengharapan.